Prijepolje se nalazi na jugo-zapadu Srbije, u pograničnom području sa Crnom Gorom. Prema površini teritorija od 829 km2 spada u veće opštine u Srbiji. Sa sjevero-zapada graniči sa opštinom Priboj, sjeverno su Pljevlja, južno, Bijelo Polje, na jugo-istoku Sjenica, a na sjeveroistoku Nova Varoš. Grad je lociran u pitomoj dolini uz rijeku Lim na nadmorskoj visini od 450 metara, na veoma važnim saobraćajnicama – magistralnom putu ka Crnoj Gori i željezničkoj pruzi Beograd – Bar.
Takav geografski položaj i saobraćajna infrastruktura povoljno su uticali na razvoj grada. Još u rimskom periodu, a kasnije i u srednjem vijeku, Prijepolje je raskršće važnih karavanskih puteva, od Dubrovnika, preko Foče i Pljevalja, Iz Srajeva, preko Višegrada i Priboja, i iz Boke, preko Brskova, dolinom Lima. Putevi su dalje vodili jugo-istočno, prema Sjenici, Novom Pazaru, Skoplju i Istambulu, ili prema Užicu, Rudniku, Beogradu i svim sjeveroistočnim naseljima. O značaju ovog trgovačkog centra i karavanske stanice svjedoče otkriveni ostatci velikog naselja iz rimskog perioda na lokalitetu Kolovrat, sa statusom municipija, kao i manastir Mileševa, zadužbina Vladislava Nemanjića, sagrađen u periodu od 1218 – 1220. godine. Prema otkrivenim pisanim dokumentima, Prijepolje se prvi put pominje u jednom dubrovačkom trgovačkom ugovoru iz 1343. godine.
U periodu osmanske vladavine, Prijepolje ima značajnu ulogu regionalnog centra. Pripremajući osvajanje Bosne, sultan Mehmed Fatih je izgradio most preko plahovitog Lima u gornjem dijelu grada, koji će dobiti ime Šarampov, upravo po izgrađenom utvrđenju za zaštitu mosta, kao važnog objekta saobraćajne komunikacije. Odmah po dolasku osmanske uprave, Prijepolje stiče status Kadiluka, koji će zadržati i tokom prve polovine XVI vijeka, kada ima upravu i nad Pljevljima (Tašlidža i, Nikšiću (Onogošt). Tada je izgrađena i džamija u Šarampovu, kao vakuf Ibrahim-paše Vraneševića. Administrativnom reorganizacijom Bosanskog ejaleta, kada Pljevlja (Tašlidža) dobijaju ulogu regionalnog centra i u narednih 257 godina su sjedište Hercegovačkog sanžaka, Prijepolje na izvjestan način gubi ulogu administrativnom centra, zadržavajući značaj trgovačkog i saobraćajnog čvorišta. Turski putopisac Evlija Čelebi, boraveći u Prijepolju u dva navrata, 1662. i 1664. godine, konstatuje: …To je u stara vremena bio veliki šeher… On dalje opisuje Gornju vakuf-kasabu (Šarampov), pored Fatihovog mosta i udobne i privlačne Ibrahim-pašine džamije, kao lijepo naselje sa pedesetak šindrom pokrivenih kuća, sa …baštama i vodama koje su poput izvora života, dva velika hana i lijepim hamamom.
U donjem dijelu grada, današnji Vakuf, Čelebi opisuje deset mahala (šest muslimanskih i četiri hrišćanske) sa 486 daskom pokrivenih, pristojnih i tvrdo zidanih kuća sa vinogradima i baščama, od kojih je najpoznatija, budimskog vezira Smail-paše. Tu je i deset džamija sa mihrabom, Sahat-kula, veoma lijepa musala, (koja nije poput užičke, najljepše koju sam vidio za 40 godina putovanja, ali je hvale vrijedna musala) tri medrese, četiri tekije i han Kasim-paše, sina Mehmed-paše Sokolovića. Nažalost, malo kulturno-istorijskih spomenika iz osmanskog perioda je sačuvano do danas. U novijoj istoriji Prijepolje najveći prosperitet doživljava nakon Drugog svjetskog rata. Po popisu iz 1991. godine opština ima skoro 50.000 stanovnika, sa dominantnom strukturom mladih. Samo u prvom razredu srednjih škola ima oko 1.200 učenika, a privreda i društveni sektor upošljavaju ukupno 13.300 radnika. Nažalost, ratovi devedesetih godina prošlog vijeka, raspad Jugoslavije i opšte-poznati retrogradni procesi, kao i na širem prostoru, rezulirat će privrednom stagnacijom, imigracijom stanovništva i ukupnom depopulacijom, koja i dalje traje.