Petnjica je gradsko naselje u Gornjem Bihoru i administrativno središte istoimene opštine, koja zahvata površinu od 173 km². Smještena je u sjeveroistočnom dijelu Crne Gore, odnosno u crnogorskom dijelu regije Sandžak. Od Berana je udaljena 17 km, od Rožaja 24 km, od Bijelog Polja 30 km i od Tutina 35 km. Petnjički kraj čini 26 sela i 3 zaseoka.
Prosječna nadmorska visina Petnjice iznosi 730 mnm. Petnjica je staro naselje koje se razvilo u ravni s obje strane rječice Popče, ali se njegovo ime u istorijskim izvorima javlja tek 1571. godine. Smatra se da je ime dobila po pećinama koje se nalaze u okolini. Zbog svog povoljnog geografskog položaja i saobraćajnih veza, kontinuitet stanovništva na ovom području nije se prekidao. Intenzivnije naseljavanje Petnjice započelo je krajem XVII i u prvoj polovini XVIII vijeka kada je, najvjerovatnije, tu izgrađena džamija, koja je do naših dana ostala simbol ovog mjesta i kao takva našla svoje mjesto na savremenom grbu ovog naselja. Kroz dugi istorijski razvitak Petnjica je prolazila kroz brojne istorijske procese u kojima je doživljavala svoje uspone i padove, navikavajući se na socijalni ritam koji su nametali istorijski događaji. Početkom XX vijeka u Petnjici je bilo 6 dućana, jedna kafana i 8 kovačnica.
Petnjica je sa završetkom balkanskih ratova postala sastavni dio Kraljevine Crne Gore, koja će kao politički činilac prestati da postoji 1918. godine kada je detronizovana dinastija Petrović. Između dva svjetska rata Petnjica je bila dio Zetske oblasti, odnosno Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca, a kasnije Zetske banovine, odnosno Kraljevine Jugoslavije. Duži vremenski period Petnjica je bila središte gornjobihorske opštine i tada je imala tri dućana i tri kovačnice. Sa izbijanjem Drugog svjetskog rata ovo mjesto je bilo okupirano od strane italijanskih okupacionih snaga, koje su u njemu ostale do 1943. godine, kada su pripadnici lokalnog pokreta otpora izvršili napada na italijansku postaju i okupatorsku jedinicu protjerali iz Petnjice.
Petnjički kraj je kraj sa dugom tradicijom i u pogledu obrazovanja njegove mladeži. U vrijeme osmanske dominacije, kada su postojale vjerske škole, mladići iz petničkog kraja su se obrazovali u gradskim centrima u okolini, među kojima su samo rijetki imali privilegiju da upoznaju i život prijestonog Istanbula. Jedan broj mladića se u međuratnom periodu obrazovao i na Velikoj medresi kralja Aleksandra u Skoplju. Iz tih redova ponikli su i značajni revolucionari iz petnjičkog kraja poput braće Adrović (Mahmut i Sabit), zatim braće Hodžić, uz koje treba spomenuti i Rada Prelevića.
Nakon 1945. godine Petnjica je, u pravom smislu riječi, postala središte Gornjeg Bihora. Imala je status opštine sve do 1957. godine, kada je on ukinut. Sa svojim izvanrednim resursima za razvoj stočarstva, voćarstva, zemljoradnje i povrtarstva, Petnjica je dugo bila mjesto sa jedinim razvijenim pazarom za razmjenu i kupovinu različitih proizvoda u Gornjem Bihoru. Status opštine Petnjica je povratila u maju 2013. godine.
U Petnjici su danas smještene sljedeće ustanove: Zdravstvena ustanova „Petnjica“, zgrada osmogodišnje i srednje škole koja je područno odjeljenje Srednje stručne škole, stanica policije, zgrada Centra za kulturu, zgrada Radio Petnjice, veći broj prehrambenih i ugostiteljskih objekata, zelena pijaca i veći broj stambenih objekata. Zbog toga ovo naselje sve više poprima odlike urbanog središta. Petnjica sa širom okolinom predstavlja izrazito imigracion kraj. U nacionalnom pogledu stanovništvo je dosta homogeno jer 84 % stanovništva čine Bošnjaci. Pored njih u strukturi su zastupljeni Srbi (1,1 %), Muslimani (12,6 %) i Crnogorci (1,2 %. )Broj stanovnika opštine Petnjica kretao se ovako: Prema popisu stanovništva iz 1948. godine bilo je 976 stanovnika; 1961. godine 1.309; 1971. godine 1.354 stanovnika; 1981. godine 1.413 stanovnika; 1991. godine 772 stanovnika, 2003. godine 565 stanovnika i 2011. godine 539 stanovnika.